【摘 要】
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针对四旋翼无人机负载变化影响轨迹跟踪控制精度的问题,提出一种四旋翼无人机自适应轨迹跟踪控制策略.根据动力学原理建立四旋翼无人机数学模型,在此基础上,结合四旋翼无人机系统欠驱动与强耦合的特性,将控制系统分为外环位置控制子系统与内环姿态控制子系统.考虑无人机执行飞行任务时负载发生变化,根据系统状态估计飞行器质量并补偿到外环位置控制子系统,结合滑模控制设计自适应滑模控制器,利用Lyapunov理论,证明了控制系统的稳定性.仿真实验表明,所提出的自适应轨迹跟踪控制策略有较好的跟踪性能与抗干扰鲁棒性.
【机 构】
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上海工程技术大学电子电气工程学院,上海201620
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针对四旋翼无人机负载变化影响轨迹跟踪控制精度的问题,提出一种四旋翼无人机自适应轨迹跟踪控制策略.根据动力学原理建立四旋翼无人机数学模型,在此基础上,结合四旋翼无人机系统欠驱动与强耦合的特性,将控制系统分为外环位置控制子系统与内环姿态控制子系统.考虑无人机执行飞行任务时负载发生变化,根据系统状态估计飞行器质量并补偿到外环位置控制子系统,结合滑模控制设计自适应滑模控制器,利用Lyapunov理论,证明了控制系统的稳定性.仿真实验表明,所提出的自适应轨迹跟踪控制策略有较好的跟踪性能与抗干扰鲁棒性.
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