【摘 要】
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针对空间在轨服务任务需求设计了一种9自由度的模块化超冗余空间机械臂.该机械臂由9个相同的机械臂关节构成,其关节数量可根据任务要求进行调整.模块化关节采用一体化设计,关节内部合理地布置了机械传动部分与电气部分.基于改进的Bi-RRT算法和建立的机械臂的正逆运动学模型,机械臂进行了穿越复杂障碍环境的仿真和实验,实验结果表明该机械臂可以灵活地穿越障碍环境.基于阻抗控制算法,分别采用该机械臂进行了写字实验和恒力保持实验,实验结果表明机械臂具有良好的力控制能力.实验验证了该机械臂具备在复杂空间环境中执行在轨服务的能
【机 构】
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中国科学院空间光学系统在轨制造与集成重点实验室,吉林长春 130033;中国科学院长春光学精密机械与物理研究所,吉林长春 130033;中国科学院空间光学系统在轨制造与集成重点实验室,吉林长春 130
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针对空间在轨服务任务需求设计了一种9自由度的模块化超冗余空间机械臂.该机械臂由9个相同的机械臂关节构成,其关节数量可根据任务要求进行调整.模块化关节采用一体化设计,关节内部合理地布置了机械传动部分与电气部分.基于改进的Bi-RRT算法和建立的机械臂的正逆运动学模型,机械臂进行了穿越复杂障碍环境的仿真和实验,实验结果表明该机械臂可以灵活地穿越障碍环境.基于阻抗控制算法,分别采用该机械臂进行了写字实验和恒力保持实验,实验结果表明机械臂具有良好的力控制能力.实验验证了该机械臂具备在复杂空间环境中执行在轨服务的能力.
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