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关节式煤矿救灾机器人若采用主动摆臂形式，在越障过程中，摆臂的控制较为复杂。为了简化机器人控制，在主动式关节机器人的基础上引入柔性关节，并对摆臂的结构进行优化。分析了该机器人水平状态受力情况，并据此对摆臂的参数进行确定，使其具有较好的越障性能。
煤矿救灾机器人的摆臂结构设计
【摘 要】
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关节式煤矿救灾机器人若采用主动摆臂形式，在越障过程中，摆臂的控制较为复杂。为了简化机器人控制，在主动式关节机器人的基础上引入柔性关节，并对摆臂的结构进行优化。分析了该机
【机 构】
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中国矿业大学机电学院,徐州建筑职业技术学院,徐州众凯机电设备制造有限公司
【出 处】
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煤矿机械
【发表日期】
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2010年11期
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