【摘 要】
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针对关节机器人单独采用自适应控制方法时效果不佳的问题,本文设计了端口受控哈密顿系统方法与自适应混合控制方案。首先给出了机器人及其驱动系统的数学模型,然后采用自适应
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针对关节机器人单独采用自适应控制方法时效果不佳的问题,本文设计了端口受控哈密顿系统方法与自适应混合控制方案。首先给出了机器人及其驱动系统的数学模型,然后采用自适应方法控制机器人关节位置,并采用端口受控哈密顿系统方法控制驱动电机,兼顾了快速性、控制精度与稳定性,同时,以二自由度机器人为例进行仿真分析。仿真结果表明,采用端口受控哈密顿与自适应混合控制时的系统动态响应时间更小,能够更快的达到稳态,并且稳态性能更良好,稳态误差基本为零,验证了控制方法的有效性。该研究具有广阔的应用前景。
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