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目的:提出一种动态物体消除方法,消除动态物体(如其他移动的机器人、搜救人员和环境中不稳定物体等动态物体)对搜救机器人实时定位和地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)精度的影响,进而提升搜救工作效率。方法:使用图像数据实现基于金字塔式神经网络的图像语义分割;同时,在图像数据中用强鲁棒性的SURF(speeded up robust features)特征匹配方法完成背景补偿和动态物体检测,结合语义分割和动态物体检测结果,实现动态物体精准检测。利