【摘 要】
：
为保证机械臂在与人互动过程中的安全性,实现无超调的快速响应,文中对传统PID控制进行改进,引入预设性能控制,提出了一种机械臂快速无超调拟人运动控制算法.该算法以PID控制
【机 构】
：
北京工业大学机械工程及应用电子技术学院,贵阳学院电子与通信工程学院
【基金项目】
：
国家自然科学基金资助项目(51975008);贵州省科技厅联合基金计划项目(黔科合LH字[2015]7300号);贵阳市科技局-贵阳学院科技专项资金项目(GYU-KYZ[2019~2020]DT-05);贵阳学院高层次人才启动经费项目(GYU-ZRD[2018-036])~~
论文部分内容阅读
为保证机械臂在与人互动过程中的安全性,实现无超调的快速响应,文中对传统PID控制进行改进,引入预设性能控制,提出了一种机械臂快速无超调拟人运动控制算法.该算法以PID控制为基础,利用预设性能控制令控制误差的收敛速度及超调量满足预先设定的条件,同时把控制误差收敛到一个预先指定的比较小的区域内,从而实现对系统稳态及动态性能(包括超调量和收敛速度等)的控制.空间三关节机械臂的仿真分析表明,所提出的预设性能PID控制与传统PID控制相比,具有响应快、无超调等优点,比较适合机械臂的拟人运动控制.文中最后通过四自由度
其他文献
分析了辽宁满族非物质文化遗产民间剪纸艺术的特点,探索了其在旅游文化创意发展的背景下,从承载满族文化内涵的文化符号转化为文化资本的途径。
中国上市公司实施股权激励有着不同于西方的市场条件和制度背景,对于其激励效果的研究,目前学术界存在两种不同的基本结论。鉴于中国上市公司2006年才开始实行真正意义上激励
小儿反复呼吸道感染是儿科常见多发病，学龄前更多见，其患病率达30%左右，近年来有不断上升趋势。中医学的“虚人感冒”、“体虚感冒”与本病近似。西医多采用免疫增强剂（如左旋咪
<正> 恶性肿瘤是严重危害着人民的生命健康的常见病、多发病。当前,在防治肿瘤的斗争中,化学药物治疗是一种重要的手段。在具有抗肿瘤活性的化合物中,萜类化合物占有十分重要
血栓病变的彻底治疗仍然是一个棘手的问题.体内外的研究发现,低频高能超声介入治疗可以有效的消融血栓病变,并且有相当的安全性.超声介入消融血栓的主要作用机制是声学空化效
实践教学体系的构建与实施一直是市场营销专业人才培养重点。通过对应届和往届学生以及用人单位的调研,结合独立学院自身特点和生源特征,以桂林理工大学博文管理学院市场营销
固定资产的管理活动对于企业的生存和发展具有重要的意义。本文将电力企业固定资产的清查与管理工作作为具体的研究对象,通过进一步研究分析得出相关结论,以推动企业的发展与
<正>课堂评价语是语文教学必不可少的组成部分,对教师组织课堂教学起着重要的调控作用。在课堂上,有效的评价语如同丝丝春雨,滋润着学生的心田,促使教学达到"润物细无声"的效
<正>王立言,女,生于1967年1月,中共党员,现任甘肃省白银市人民检察院控申处副处长。1987年7月参加工作以来,王立言扎根公诉岗位,一干就是28年。在充满凛然正气的检察战线上,
<正>童谣句式自由、言语朴实、声韵活泼、通俗易懂,融趣味性、知识性于一体。小学生天真,充满幻想,如果在小学语文课堂中能充分利用童谣进行教学,不仅能激发学生学习的兴趣,