[摘 要]本文将对横向泊车机器人作进一步的探究及引申，鉴于此，我组将从三个大方面展开分析，即零件分析，工作原理，控制方法。并对机器人的定位做进一步的说明。
　　[关键词]机器人 横向泊车
　　中图分类号：TP187 文献标识码：A 文章编号：1009-914X（2018）38-0259-01
　　导入
　　泊车问题一直是一个热点问题。对于泊车方式也一直在不断创新与发展，归根结底，大部分都采用智能停车场。智能停车场多种多样，而根本上是用智能停车场的某些机械装置来达到泊车的效果，我组由此进行引申，将机械装置单独引申出来并将其智能化，设计出了一款新型的荷香末车机器人
　　零件分析
　　（一）蜗轮蜗杆与连杆的组合装置
　　该组合装置的作用为形成一个曲柄滑块机构，通过调节蜗轮的转速与转向，来实现控制电动千斤頂的横向位置，从而使该机器人能够根据不同的车辆调节顶起的位置。
　　（二）电动千斤顶
　　电动千斤顶有电机，减速器和普通千斤顶组成，该机器人的先进性在于可以实现自动控制，省略了手动控制
　　（三）麦克纳姆轮
　　麦克纳姆轮是一种可实现360度方向前进的车轮，将麦克纳姆轮配有电机，通过单片机控制，利用电机的差速转动即可实现自动控制车轮的运动方向并使车轮运动。
　　工作原理
　　麦克纳姆轮具有灵活的二维运动功能，利用电机的差速转动可以实现自由的二维运动，车身前方的循迹模块可实现自动循迹功能，四个电动千斤顶分别在四个横向导轨上。每个千斤顶连有四个小连杆，四个小连杆再连接两辆一对连接在涡轮上与圆心对称的两点，这样就组成了蜗轮蜗杆与连杆的组合机构，蜗轮带动蜗杆，与连杆连接的千斤顶形成了一个对心曲柄滑块机构，在导轨上同时相向或相反运动，达到了适应不同车型横向顶起位置有差异的情况，能够根据不同的车辆调节顶起的位置，从而满足大部分轿车车型。
　　控制方法
　　麦克纳姆轮采用57步进电机带动，蜗轮蜗杆采用42步进电机，循迹模块和电机控制均采用单片机控制。
　　定位说明及推广
　　该机器人为功能型机器人，将机械装置与智能车库分离开来，自成一体，能够实现停车场的普适性。即不用对停车场有过高的智能化的要求，有循迹标志即可。另外，该机器人在公路上也能对停车有较大的帮助。并且可以有效地节省空间。
　　参考文献
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