【摘 要】
：
针对机器人导航中动态环境下的同时定位和建图问题,提出了一种可在动态场景下稳定实时运行的RGB-D SLAM方法。通过从静态背景中分割并剔除动态对象,并在系统RANSAC解算过程中
【基金项目】
：
国家重点研发计划(2016YFB0502103),国家自然基金(61601123)
论文部分内容阅读
针对机器人导航中动态环境下的同时定位和建图问题,提出了一种可在动态场景下稳定实时运行的RGB-D SLAM方法。通过从静态背景中分割并剔除动态对象,并在系统RANSAC解算过程中提取静态背景中的特征点来估计相机轨迹,使得系统在动态场景下能稳健定位;对当前帧构建Delaunay三角网格,并判断当前帧与参考帧的匹配点对的距离一致性,通过删除动静状态不一致的点对线段来剔除网格中的动态物体;结合带加权的词典方法,通过减小动态物体在动态场景的权重,进一步提高系统精度。实验结果表明,所提出的方法在TUM数据集的高动态
其他文献
浙江省绍兴越秀外国语职业学院是经浙江省人民政府批准建立，教育部备案的全日制高等职业学院，是浙江省惟一的一所独立设置的外语类高职学院。学院坐落于历史文化名城绍兴，为著名
一当前多媒体教学中存在的问题 1.学生对多媒体教学的接受性不充分 多媒体教学的直观性生动性固然容易被大部分学生所接受,但同时必须看到,教师在运用多媒体进行教学的过程中,由于多媒体教学的有关内容都是事先制作好的,而不需要像传统教学方式那样在课堂教学中进行板书,这样教师在教学的过程中,就会与学生做笔记产生冲突教师板书时,学生可以与教师同步书写,教师讲解时可以认真听讲,就不会影响听课但教师运用多
以豫西伏牛山区陶湾流域为研究对象,利用该流域2006—2007年22次径流、泥沙数据对分布式AnnAGNPS（Annualized AGricultural NonPoint Source）模型进行校准,2008—2009年31次径
提出基于一种新的圆锥补偿结构的捷联惯导姿态算法。与传统的姿态算法不同，新算法中同时引入了角速率和角增量用于圆锥补偿（适用于角速率输入或角速率和角增量同时输入）。基于所
目的研究分析在西藏地区创建麻醉恢复室及其管理运行的效果情况。方法择取我院创建麻醉恢复室之后收治的3140例病患(2016年11月~2018年11月),均为其提供麻醉恢复期护理服务,
新的语文课程标准增设了"口语交际",这是语文教育的一项重大改革,体现了对语文功能的全面理解,对语文素质的全面关注,以及语文教育生活化的理念.然而,在教学中,我们的一部分
口腔颌面外科临床引用亚甲蓝(美蓝)于瘘道切除、软组织囊肿切除及腮腺全切手术已经多年,在使用中发现有时给手术造成极大困难,诚如一些同道认为的弊多利少,有逐渐弃用的趋势
目的研究与分析PDCA循环理论优化病案管理流程的应用效果。方法选取来我院进行治疗的112例患者的病案,其中有67例病案为手术患者病案,有45例病案为危重患者病案,在对所有患者
目的：为了进一步探究不同痰涂片检测抗酸杆菌方法在临床诊断实践过程中的实际差异，从而为肺结核的临床相关研究提供参考。方法：本次研究所选择的病例对象均为2010年10月至2012年