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轮式移动机械臂兼具移动性和可操作性的特点,面临的工作环境复杂,且往往要求高速、高精度执行任务,因此,作业时不仅需要避开工作空间的障碍物,而且要保证运动平稳。本文首先对轮式移动机械臂进行运动学建模;其次,基于ROS搭建轮式移动机械臂实验平台,进行轨迹规划理论研究与仿真;最后,对机械臂进行了避障规划与抓取性能测试。具体研究内容如下:(1)轮式移动机械臂运动学建模。采用D-H参数法分析轮式移动机械臂相邻
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艺术家承担了推动艺术发展的历史重任,他们的天赋以及个人努力,是推动艺术向前发展的不可或缺的因素。这些艺术天才的出现是历史的荣幸,似乎是那么的偶然与不确定,然而实际上