【摘 要】
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加减速控制是运动控制系统关键技术之一。加速度是不连续的线性加速和减速,它是影响运动控制系统的重要因素。加减速指数算法具有较强的跟踪能力,但在更高的速度时,稳定性会
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加减速控制是运动控制系统关键技术之一。加速度是不连续的线性加速和减速,它是影响运动控制系统的重要因素。加减速指数算法具有较强的跟踪能力,但在更高的速度时,稳定性会很弱。这个问题可以通过常规的S形曲线加减速的方法来解决,但S形曲线加减速太复杂。因此,提出了一种新的S曲线的加减速。提出的五个阶段S曲线加减速算法满足实际多轴运动控制器的要求。该算法有五个运动阶段:加加速阶段,减加速阶段,恒速阶段,加减速阶段和减减速阶段。在起点和终点的速度都是零,并且加加速度时绝对最大值J。分析表明:加速度曲线算法是一条连续的曲线,它表示时间和速度之间的连续关系,可以平稳的得到速度和加速度。
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