【摘 要】
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采用高速摄像技术，对黄牛在春耕前的水稻田上行走时肢体的运动形态进行了分析，得到了黄牛的步态参数。利用逆向动力学方法，建立了黄牛在水稻田上行走时的运动学方程。结合实例计
【机 构】
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吉林大学地面机械仿生技术教育部重点实验室博士生,吉林大学地面机械仿生技术教育部重点实验室教授、博士生导师,吉林大学地面机械仿生技术教育部重点实验室教授、博士生导师、中国工程院院士
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采用高速摄像技术，对黄牛在春耕前的水稻田上行走时肢体的运动形态进行了分析，得到了黄牛的步态参数。利用逆向动力学方法，建立了黄牛在水稻田上行走时的运动学方程。结合实例计算结果，分析了黄牛质心的位移、速度、加速度和土壤作用力的变化，讨论了黄牛在水稻田上行走时的运动特性。该方法为研究和设计松软地面步行机械的运动方式和步法协调提供一定的理论基础。
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