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针对港口安全的需要，为了提高监视港口安全的水面机器人软件系统的可靠性与实时性，提出了基于LCM的改进的机器人软件系统设计。它可以实时采集水面机器人各传感器参数，然后利用收集到的参数进行UPSV自身的运动控制，实现智能避障，监测港口安全等功能。在数据采集与通信方面，这套软件系统是基于LCM进行设计的；在行为控制方面，对其进行了改进，主要采用的是IvP控制模型。