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设计了一种车轮直径可变的月球探测车,由装在轮毂内的电机驱动车轮收缩和张开,车轮直径变化范围为200~390 mm。应用地面力学方程和月球表层土壤(以下简称月壤)参数计算预测了车轮的挂钩牵引力。并由探测车的准静态力学方程得到了车轮的越障阻力,提出了一种新的算法,考虑后轮和松软路面的作用,得到了前车轮最大越障高度与车轮直径变化之间的关系。分析表明,可变直径车轮使月球探测车具有更好的通过性能。