【摘 要】
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针对机器人运动规划过程中测地线微分方程初始条件的确定问题，提出～种基于微分运动的初始条件求解方法。该方法通过对比分析黎曼空间与三维空间中机器人末端运动轨迹，确定两者之
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针对机器人运动规划过程中测地线微分方程初始条件的确定问题，提出～种基于微分运动的初始条件求解方法。该方法通过对比分析黎曼空间与三维空间中机器人末端运动轨迹，确定两者之间的空间对应关系，在此基础上建立测地线微分方程初始条件的求解模型。最后，以2自由度机器人为例，对比验证该方法的有效性。研究结果表明：该模型解决了以往采用线性搜索方法求解微分方程初始条件所造成的求解不确定性问题。
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