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针对无先验知识的情况下，PID控制器结构和参数难以优化问题，巧妙地将进化规划与PID控制方法相结合，设计了一种直接优化模糊控制器结构和参数的方法。为使待优化的控制器参数较少，以减小计算复杂度，对传统的PID控制器的结构进行了修改，且在控制中不使用量化因子。利用进化规划方法对控制器的结构和参数同时优化，既克服了传统PID参数整定方法依赖于模型和易于限人局部极小的缺点，又避开传统GA方法中不同结构规划基的交叉难实现。实际控制中利用优化后的控制器对系统进行实时控制，算法的运算时间仅为一组规则基的前向计算时间，大