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把Denavit和Hatenberg方法引入多节臂举升机器人质心推算的研究，以确定多节臂举升机器人各主要部件随重物的移动、其质心位置相对于基础坐标系的变化函数关系，从而确定多节臂举升机器人整体质心位置的变化函数．通过整体质心位置的变化函数，可以做出整个系统质心在水平面的变化范围图形，同时该变化函数也是举升机器人控制的反馈传递函数，最终在稳定允许的安全裕度下，确定多节臂举升机器人的安全工作空间．