【摘 要】
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针对三自由度直升机模型,为实现快速准确的跟踪控制,在现有线性二次型调节器（Linear Quadratic Regulafor,LQR）最优控制理论的基础上,利用多模型切换控制的思想,建立多个模型,
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针对三自由度直升机模型,为实现快速准确的跟踪控制,在现有线性二次型调节器（Linear Quadratic Regulafor,LQR）最优控制理论的基础上,利用多模型切换控制的思想,建立多个模型,设计多模型LQR控制器,选择最贴近当前状态的模型,并将其所对应的控制量作用于直升机模型。MATLAB仿真及实物控制结果显示,控制响应时间缩短,跟踪误差减小,表明该方法是有效的,可以提高跟踪控制的快速性和准确性。
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