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针对非线性的电液伺服系统，提出一种利用基于输入等价干扰的通用模型控制算法（ICMC）来设计控制器新策略。该控制器用估计得到的输入等价干扰及时进行自适应前馈补偿。控制器参数整定方便，物理意义明确。ICMC控制器能有效地跟踪液压伺服系统的时变参数和不可测扰动，通过仿真实验表明，该控制方法对非线性的液压弯辊力系统实现自适应控制是正确有效的。