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该文研究了柔性梁作大范围旋转运动时的撞击动力学问题。采用子系统法建立了考虑“动力刚化”效应的系统刚柔耦合动力学方程，并采用假设模态法描述变形，将偏微分形式的动力学方程转化为常微分方程。采用Hertz接触理论和非线性阻尼理论建立接触一碰撞模型，导出柔性梁含碰撞的动力学方程。文中给出了算例，验证了该文方法，并对大范围旋转运动下的柔性梁的动力学进行了探讨。