【摘 要】
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笔者通过对4-URU并联机构的自由度进行分析,该机构具有四个相同的支链,通过螺旋理论分析其中的一支链A1B1C1的自由度及类型,首先对该支链建立螺旋系,通过求解该螺旋系的反螺旋,再分析四个支链的反螺旋系,最终得出该并联机构的自由度及类型.通过修正的G-K公式对结果进行验证,并将螺旋理论和G-K公式的优缺点进行对比,分析结果表明,利用螺旋理论来求解机构的自由度具有非常大的优势.
【机 构】
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山西工程职业学院机械电子工程系,山西 太原 030009;中北大学机械工程学院,山西 太原 030051
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笔者通过对4-URU并联机构的自由度进行分析,该机构具有四个相同的支链,通过螺旋理论分析其中的一支链A1B1C1的自由度及类型,首先对该支链建立螺旋系,通过求解该螺旋系的反螺旋,再分析四个支链的反螺旋系,最终得出该并联机构的自由度及类型.通过修正的G-K公式对结果进行验证,并将螺旋理论和G-K公式的优缺点进行对比,分析结果表明,利用螺旋理论来求解机构的自由度具有非常大的优势.
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