【摘 要】
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为了实现类似于集装箱波纹板形式的焊缝自动焊接,采用了一种四自由度、可在波纹板折线位置处改变焊枪角度的直线轨道式焊接机器人。设计了空间漫反射激光测距传感器检测波纹
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为了实现类似于集装箱波纹板形式的焊缝自动焊接,采用了一种四自由度、可在波纹板折线位置处改变焊枪角度的直线轨道式焊接机器人。设计了空间漫反射激光测距传感器检测波纹板的折弯位置,利用TMS320LF2407A型DSP产生PWM脉冲信号驱动传感器芯片线阵CCD,并采集传感器输出信号,通过串行口传输到上位计算机。通过数字滤波器滤掉传感器输出信号中的杂波信号得到有效信号波形,设计了两种分析方案,将滤波得到的信号波形与理想信号波形比较,证明了该检测方法有效性。
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