【摘 要】
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针对风场干扰下多无人机(UAV)编队的控制问题,提出一种基于一致性卡尔曼滤波的多无人机编队控制算法。根据一致性卡尔曼滤波算法,测量每架无人机的风场干扰误差,预测控制编队
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针对风场干扰下多无人机(UAV)编队的控制问题,提出一种基于一致性卡尔曼滤波的多无人机编队控制算法。根据一致性卡尔曼滤波算法,测量每架无人机的风场干扰误差,预测控制编队中各机的相对位置;设置编队的中心关键点,并利用总卡尔曼滤波器调整其位置,由此实现了一致性卡尔曼滤波算法与航迹修正相结合解决风场干扰下多无人机编队的控制问题;并将该算法应用到轨迹跟踪问题,从而实现编队对复杂航迹的实时跟踪。仿真结果表明,文中提出的算法具有很好的灵活性、鲁棒性、可靠性和可伸缩性。
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