【摘 要】
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提出一种Lamina Emergent Mechanisms（LEMs）机构综合方法,对1自由度8杆LEMs构型进行研究,该方法能够求解包含单铰转动副,以及机架和主动件变换的LEMs机构综合问题.首先,通过构
【机 构】
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江南大学机械工程学院,上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室,哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家萤点实验室,江苏省食品先进制造装备技术重点实验室
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目（50905075）, 教育部中央高校基本科研业务专项基金重点项目资助项目（JUSRP51316B）, 机械系统与振动国家重点实验室开放课题资助项目（MSV201407）, 机器人技术与系统国家重点实验室开放基金资助项目（SKLRS-2012-MS-07）, 江苏省高校“青蓝工程”优秀青年骨干教师人才基金资助项目, 江苏省食品先进制造装备技术重点实验室开放课题资助项目（FM
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提出一种Lamina Emergent Mechanisms（LEMs）机构综合方法,对1自由度8杆LEMs构型进行研究,该方法能够求解包含单铰转动副,以及机架和主动件变换的LEMs机构综合问题.首先,通过构造平面运动链的杆组邻接矩阵,求解基于1自由度8杆的所有平面机构的可能连接方式.其次,基于杆件和自由度的数目,分析包含各级Assur杆组的所有装配方式,构建杆组邻接矩阵的框架.再次,依据一定的约束条件,将第一级及之后的杆组依次装配到主动件和机架或者前级杆组上,并且同步辨识同构体,从而获取仅含转动副的所有
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