【摘 要】
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面向航空航天制造业中大部件、高精度对接装配的场景和发展的迫切需求,研究一种含铰接动平台姿态类并联机器人(4-PRS&H(R))的精度问题。首先基于闭环矢量法构建机器的位置逆
【基金项目】
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广东省教育厅科研项目(2017KTSCX203,2018KTSCX275)
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面向航空航天制造业中大部件、高精度对接装配的场景和发展的迫切需求,研究一种含铰接动平台姿态类并联机器人(4-PRS&H(R))的精度问题。首先基于闭环矢量法构建机器的位置逆解模型,并推导驱动关节与空间姿态的速度映射模型。其次,借助螺旋理论和线性叠加原理构建机器人的几何误差模型,创新性地将几何引入虚拟样机中,通过实测机器人末端位姿误差,与几何误差模型计算结果比较,从而得到精确的几何误差模型。随后针对4-PRS&H(R)并联机器人开展运动学标定实验。激光跟踪仪检测结果表明:该并联机器人通过运动
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