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利用样条函数法，提出绳牵引并联机器人运动轨迹的规划方法，即各根绳的运动采用样条函数来拟合．方法简单、计算量小，不会出现奇异点问题，又可生成光滑平稳的、无噪声的绳的长度值和速度值之变化轨迹．但绳的加速度值变化轨迹存在突变点，在控制时可能出现绳的颤振问题．
绳牵引并联机器人的样条函数法运动轨迹规划
【摘 要】
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利用样条函数法，提出绳牵引并联机器人运动轨迹的规划方法，即各根绳的运动采用样条函数来拟合．方法简单、计算量小，不会出现奇异点问题，又可生成光滑平稳的、无噪声的绳的长度值和
【机 构】
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华侨大学机电及自动化学院
【出 处】
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华侨大学学报(自然科学版)
【发表日期】
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2007年2期
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