wire-driven相关论文
首先提出一种8根绳牵引的转动自由度解耦的6自由度并联机构，并建立其运动学模型．接着引入用2个倾角计对6自由度绳牵引并联机构进行运......
针对绳索牵引骨盆康复机器人的骨盆刚度控制以及骨盆运动轨迹规划进行了研究。通过建立欠约束1R3T绳索牵引骨盆康复机器人的力学模......
现代飞行器对低速风洞试验的攻角范围要求很大，往往无法用传统支撑系统来实现．文中提出1个新型的绳牵引并联支撑系统，用来支撑缩小比......
阐述绳牵引并联机器人的优点及应用领域,介绍基于矢量封闭原理,按绳的根数与末端执行器自由度数之间关系的绳牵引并联机器人的分类......
指出了绳牵引并联机构的拉力应满足的一些条件,提出了一种新的拉力分布方法.该方法把绳的拉力分为有效部分和无效部分,使有效部分......
针对三自由度平面绳牵引并联机器人在如何保持一定绳张力的条件下实现位置控制的问题进行了仿真研究。利用牛顿一欧拉法建立了机器......
相较于传统机械臂,蛇形机械臂具有高灵活性的优势,尤为适合各类非结构化的工作环境。但非结构环境要求蛇形机械臂具有更强的避障能......
从理论上解决了应用于飞行器风洞试验的绳牵引并联机构拉力分布的优化问题。由于绳只能承受拉力,因此机构的运动控制必须实时计算......
针对在康复训练过程中如何协调控制患者的骨盆运动轨迹问题，设计了由4根绳牵引的3自由度绳牵引并联康复机器人。基于力／位混合控制的......
针对在康复训练过程中如何协调控制患者的骨盆运动轨迹的问题，研制了由4根绳索牵引的三自由度绳索牵引并联机器人样机，用来实现对患......
由于绳牵引并联机构与等价的无摩擦点接触抓取模型存在结构相关性和力传递相似性，所以分析多指手抓取中一个位形的瞬时特性的很多工......
在不考虑驱动系统功率大小的限制和机构的组成要素满足一定理想条件下，以舱体实现2个转动自由度和3个平动自由度为前提，从绳牵引并联......
针对大型造船门式起重机存在的翻身作业不灵活、机械结构复杂等缺陷，将3根绳牵引的欠约束绳牵引并联机器人技术引入到对大型造船门......
对传统＂硬式＂支撑系统和＂软式＂张线支撑系统,以及绳牵引并联支撑系统的支撑形式进行分析.对比实验结果表明,低速风洞试验的静导数测量......
为了能为实际应用提供更多的机构构型选择及更有效地研究机构动力学和轨迹控制问题,以2索(一索为弹性索;另一索为普通无质量无弹性......
以满足风洞测力实验时所要求的缩比模型的姿态范围为出发点，进行低速风洞大攻角绳牵引并联支撑系统（WDPSS）的机构设计，得到构型WDPSS-8......
利用样条函数法，提出绳牵引并联机器人运动轨迹的规划方法，即各根绳的运动采用样条函数来拟合．方法简单、计算量小，不会出现奇异点问题......
随着世界修船业的繁荣，中国修船业飞速发展，但也存在不少问题，其中之一就是由于技术水平和装备落后导致修船的效率不高。飞毯是由美国......
运用3个罗德里格参数描述3-DOF转动柔索驱动风洞角度机构的旋转矩阵，基于并联机构的基本理论将机构的正向运动学用罗德里格参数表达......
针对康复训练过程中如何协调控制患者骨盆运动的问题，设计了由4根绳牵引的三自由度绳牵引并联康复机器人。基于力／位混合控制的思想，......
针对在康复训练过程中如何协调控制患者的骨盆运动轨迹问题，设计了一种绳索牵引并联康复机器人．在对机器人进行运动学和静力学分析的......
对两自由度绳牵引并联机构作系统研究,进行运动学、静力学和动力学的分析.设计出控制系统,并在Simulink下完成系统仿真.提出求运动......
