未知环境下无人机集群协同区域搜索算法

来源 :北京航空航天大学学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户:Q13696800
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
针对无人机集群在无先验信息的未知环境中协同搜索的问题,提出了一种以覆盖率为实时搜索奖励的无人机集群协同区域搜索算法。首先建立覆盖分布地图来描述任务环境,并采用Hadamard积实现覆盖分布地图的快速更新,继而基于覆盖分布地图计算覆盖率来定量描述实时搜索效果。将无人机集群视为一个控制系统,基于分布式模型预测控制理论建立系统的预测模型,并将预测周期内最大覆盖率增量设为奖励函数,采用差分进化算法进行求解,得到最优解作为系统的最优输入。仿真结果表明所提出方法能够对区域进行覆盖搜索,在出现突发情况时,覆盖率远高于平行搜索方法。
其他文献
随着我国社会经济的飞速发展,我国科学技术在自身领域不断革新,对我国社会的现代化建设与发展提供了重要的技术支持。科学技术的发展促使信息技术的使用,在我国信息化的过程
为了适应我国经济的快速发展,满足社会对英语人才的需求,国务院提出了"大力发展职业教育"的政策。在这一政策的支持与引导下,高等职业技术教育取得了跨越式的发展。随着经济
本研究首次将CZB培养液应用于昆明小鼠早期胚胎的培养,建立了一个可行的胚胎体外培养的新方法。采用昆明种成熟雄鼠附睾尾部精子与常规超排法得到的卵子在TYH培养液中进行体外受精后
"互联网+"时代需要有全方位、系统化的营销思维,然而很多出版社仍然没有建立现代的图书营销理念,仍将营销等同于发行,没有给予互联网营销足够的重视。"互联网+"时代给予了出
大学校园安全问题关乎大学功能的发挥、社会大局的稳定。随着时代的发展,社会对大学功能提出了新的期许,而校园围墙的负面影响逐渐显现,围绕校园围墙去留的争论增多,这反映了关于大学安全与服务社会两种需求的冲突。围墙作为起到空间防卫效果的建筑物,在我国传统建筑中广为运用,从原始聚落、传统民居、现代单位大院,到古代城市、长城,围墙从未缺位,其防卫功能不容忽视,在校园安全中体现了出入安全控制、领域安全宣示、营造
地名是人类历史发展的印记、文明进步成果的展现。蒙古地名是蒙古族文化的重要组成部分、蒙古族词汇的独特部分,更是蒙古民族智慧和文化民俗的结晶。以巴林右旗、巴林左旗、
运用沉积学有关基本原理,对该区山西组沉积体系进行了较为详细的成因地层学分析。识别出多种成因相及成因相组合,分别划归为两种不同的沉积体系,并详细地阐述了其各自的沉积特征
提出了将直流模拟负载单元进行模块化设计,实现多模块并联且将电能回馈电网的节能方案。直流模拟负载模块采用并联输入并联输出的工作方式,数字控制和模拟控制相结合的混合控
核心素养最早作为职业教育中的概念,逐渐发展到整个教育体系,体现了社会发展、时代发展和技术发展对教育发展的基本要求。核心素养作为普遍的要求,有潜在的可能风险,这表现为
车型识别在视频监控系统中起着关键作用,文中利用深度神经网络和超分辨率来实现交通监控中的车型识别。利用深度卷积神经网络CaffeNet,并采用先进的深度学习框架CAFFE和具有