【摘 要】
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目前越来越多的领域使用移动机器人代替人工工作。路径规划就是移动机器人正常工作的保障之一，A*算法就是一种路径规划算法；针对A*算法生成路径拐点多、路径较长的问题，提出了一种基于将搜索邻域扩大至5×5的随机数去除节点的改进A*算法;首先，将3×3的搜索邻域扩大至5×5，从而减少拐点个数，改善转折角度，去除冗余点；其次，引入一种随机数去除冗余节点的方法，该方法是通过随机连接节点判定其是否穿过障碍物来去
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目前越来越多的领域使用移动机器人代替人工工作。路径规划就是移动机器人正常工作的保障之一，A*算法就是一种路径规划算法；针对A*算法生成路径拐点多、路径较长的问题，提出了一种基于将搜索邻域扩大至5×5的随机数去除节点的改进A*算法;首先，将3×3的搜索邻域扩大至5×5，从而减少拐点个数，改善转折角度，去除冗余点；其次，引入一种随机数去除冗余节点的方法，该方法是通过随机连接节点判定其是否穿过障碍物来去除冗余节点，从而进一步去除A*算法路径列表的冗余点；最后，将改进的算法与A*算法在30×30的栅格地图中进行仿真比较，实验结果表明，改进的算法在多组路径中都有很好的优化效果，路径长度、运行时长和访问节点数分别平均减少了4.46%、24.83%和39.93%，从而有效改善A*算法生成拐点多、路径较长的问题。
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