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首先阐述了刚体运动的列阵--矩阵描述方法，然后在阐明刚体瞬心及两类瞬心轨迹等概念的基础上，经过简洁的数学推演，给出了平面运动刚体的动瞬心轨迹与定瞬心轨迹在固定坐标系中投影的运动方程．通过分析二者的运动方程，证明了结论：平面运动刚体任一时刻的动瞬心轨迹在定瞬心轨迹上作纯滚动，接触点即为刚体在该时刻的瞬心固连点．然后通过一个具体算例展示了瞬心轨迹运动方程的求解方法，并讨论了运动方程的物理意义．最后对一般运动刚体的情形进行了简要讨论．