【摘 要】
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针对目前移动机器人室内定位方式灵活性差和精度不高的问题,设计了一种基于超宽带（UWB）的高精度移动机器人室内定位系统。系统以UWB射频模块组成无线传感器网络,包括基站（Anchor
【机 构】
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南开大学计算机与控制工程学院,天津市智能机器人技术重点实验室
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针对目前移动机器人室内定位方式灵活性差和精度不高的问题,设计了一种基于超宽带（UWB）的高精度移动机器人室内定位系统。系统以UWB射频模块组成无线传感器网络,包括基站（Anchor）和安装在移动机器人顶端的标签（Tag）。采用非对称双边双向测距技术（ADS-TWR）获得标签到各基站之间的距离信息,无需基站与标签、基站与基站之间的时钟同步。距离信息通过Wi Fi由基站传输到上位机,利用卡尔曼滤波算法对距离信息进行优化后进行定位。测试结果表明,该系统具有布设简单、高精度、高实时性的特点,定点定位误差在13 c
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