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微执行器作为微机械系统的核心单元，一直是微机械发展关键。文章介绍了一种应用于管道微机器人的足式压电执行器。在交变电压作用下，该压电执行器将压电体的弯曲振动转化成其弹性足沿管壁的移动，从而实现执行器的运动。在分析其工作原理的基础上，研制了压电微执行器的驱动电源，并进行了简单的实验研究。研究表明该执行器具有结构简单，易于微型化，响应快，驱动方便等特点。