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考虑一类基于微驱动器的微分方程摩擦模型,对微驱动器的动态方程进行重构,得到等价状态空间模型。根据该模型,提出了一种新的包括前馈控制、PID控制和径向基神经网络控制的复合控制方法。通过构造合适的李雅普诺夫函数,证明了系统在平衡点是渐近稳定的,且跟踪误差渐近收敛到零。
一类微驱动器的复合控制及稳定性分析
【摘 要】
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考虑一类基于微驱动器的微分方程摩擦模型,对微驱动器的动态方程进行重构,得到等价状态空间模型。根据该模型,提出了一种新的包括前馈控制、PID控制和径向基神经网络控制的复
【机 构】
：
广东工业大学应用数学学院
【出 处】
：
人工智能与机器人研究
【发表日期】
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2020年4期
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