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介绍了一种基于离合器转向的新型AGV的总体结构、转向控制方式、路径跟踪控制系统硬件组成和控制软件流程；分析了转向力矩的形成原理；研究了用于路径跟踪的增量式PID控制器设计方法，确定了输入量和控制器算法，试验选择了控制器参数。
基于离合器转向的AGV及路径跟踪控制器设计
【摘 要】
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介绍了一种基于离合器转向的新型AGV的总体结构、转向控制方式、路径跟踪控制系统硬件组成和控制软件流程；分析了转向力矩的形成原理；研究了用于路径跟踪的增量式PID控制器设计
【机 构】
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吉林大学
【出 处】
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起重运输机械
【发表日期】
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2006年12期
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