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持续侦察作为多无人机集群的一种典型应用模式,持续侦察过程中无人机集群的动态部署,尤其是时敏环境下的自适应调整一直是该领域研究的难点问题,本文聚焦于此,提出了一种多无人机集群持续侦察的分层控制框架及其关键算法。该框架将时敏目标特征和集群侦察效果用一种可演化、可交互的数字草皮人工势场表征;将各栅格的数字草皮势函数作为数据点权重,设计了一种基于栅格的加权动态数据聚类方法,自适应调整无人机子群辖区和子群无人机数量。案例研究表明,该方法能够有效提升多无人机集群的侦察效率和工作载荷均衡度。