【摘 要】
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两自由度柔索传动稳定平台通过电机并联驱动实现负载端动力输出,其耦合特性为控制系统设计增加了难度,制约了控制品质的提升。在运动学分析的基础上,采用拉格朗日方法构建动
【机 构】
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中国酒泉卫星发射中心,国防科学技术大学
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两自由度柔索传动稳定平台通过电机并联驱动实现负载端动力输出,其耦合特性为控制系统设计增加了难度,制约了控制品质的提升。在运动学分析的基础上,采用拉格朗日方法构建动力学模型;基于典型耦合结构,开展双输入双输出耦合系统耦合度分析和计算;分析解耦控制原理,提出一种前馈补偿解耦控制策略,并进行仿真验证。研究计算结果表明:所述平台本质是双输入双输出耦合系统,存在动力耦合和位置耦合,位置耦合作用的效果是调和动力耦合,提出的前馈补偿解耦策略能够实现平台动力和位置完全解耦,达到理想的解耦控制效果。
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