提出一种新型2–UPR&2–RPU结构冗余并联机构,其具有2个转动以及1个移动(2R1T)自由度.运用螺旋理论分析机构的自由度及其运动特性,并利用修正的G–K公式验证分析的准确性,得出该机构含有1个冗余支链的结论.分析机构运动的约束条件,建立各支链的闭环矢量方程,求解得出机构的位置反解.基于符号运算的微分变换法对机构的速度和加速度进行分析,得到动平台速度雅可比矩阵和2阶影响系数矩阵,在此基础上进一步求解得出各支链的雅可比矩阵.运用虚功原理构建该机构的动力学模型,然后根据冗余并联机构驱动力配置方式不唯一的特点,采用驱动力二范数的优化方法推导得出驱动力和驱动功率方程.在此基础上,使用MATLAB对所构建的数学模型编写计算程序,并通过具体数值算例对所构建的运动学及动力学模型进行仿真.最后,为了验证所构建数学模型的正确性,在ADAMS中建立机构虚拟样机并进行相同条件的仿真,将该结果与MATLAB仿真结果进行对比,两者的仿真结果基本一致,表明所构建数学模型的正确性.仿真得出各杆驱动力的最大误差分别为0.091％、1.83％、1.04％、1.40％.研究结果表明,在给定的运动规律的条件下,机构没有产生刚性冲击,在运动的起点和终点处,会产生一定的柔性冲击,整个运动过程中各杆的驱动力变化平缓,驱动力二范数解所做的总功为1143.2 J.