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本文研究了将执行机构动态考虑在内的非完整轮式移动机器人（WMR）的镇定控制问题.在运动学时变镇定控制律的基础上,利用李雅普诺夫方法及Backstepping技术,首先将运动学控制器推广到动力学模型,进一步将驱动电机的动态考虑在内,最后给出了典型镇定控制任务的仿真结果.
考虑执行机构动态的非完整轮式移动机器人镇定控制
【摘 要】
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本文研究了将执行机构动态考虑在内的非完整轮式移动机器人（WMR）的镇定控制问题.在运动学时变镇定控制律的基础上,利用李雅普诺夫方法及Backstepping技术,首先将运动学控制器推
【机 构】
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吉林化工学院信息与控制工程学院
【出 处】
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吉林化工学院学报
【发表日期】
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2010年2期
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