【摘 要】
：
本文研究基于 Auto CAD平台的六自由度并联机器人在姿态给定情况下工作空间 (即位置工作空间 )的几何确定方法 ,该方法以机器人的运动学反解为基础 ,得出 Stewart并联机器人
【机 构】
：
清华大学精仪系!北京100084,燕山大学机械工程学院机电系!秦皇岛066004,河北工业大学机器人研究中心!300130
论文部分内容阅读
本文研究基于 Auto CAD平台的六自由度并联机器人在姿态给定情况下工作空间 (即位置工作空间 )的几何确定方法 ,该方法以机器人的运动学反解为基础 ,得出 Stewart并联机器人和 6-RTS并联机器人位置工作空间的边界方程 ,从而得出 Stewart并联机器人的位置工作空间是 6个球体的交集 ,6- RTS并联机器人在姿态给定时其工作空间是 6个相同的规则曲面体的交集 .基于 Auto-CAD平台 ,其交集以及交集的容积可以很容易的得出 ,该方法是确定六自由度并联机器人工作空间的一种简单、有效方法
其他文献
扶贫攻坚是目前农村工作中的重点 ,作者根据农村工作 ,特别是扶贫工作的经验 ,探讨贫困户的贫困原因和脱贫致富的办法。
体外受精-胚胎移植(IVF-ET)的种植率和妊娠率始终低于自然妊娠,宫腔内无精液的作用是其与自然妊娠过程的不同点之一。精浆具有免疫活性,暴露于精浆可以引起母体对胚胎的免疫
农产品地理标志的发展对于我国农业转型升级具有重要意义。我国对于农产品地理标志的利用及保护仍处于初级阶段,集约化不足,保护手段单一,产业化不足,保护路径亟待更新。基于
随着经济全球化进程的加快、信息技术的日新月异、世界一体化格局的逐步形成,教育要素在国际间的流动速度逐步加快,教育的国际交流与合作变得日益频繁,教育国际化已成为当今
未来柴油机需要不断地提高喷射压力，因为提高喷射压力是降低柴油机燃油消耗率及排气污染、改善其性能的有效手段。电控泵喷嘴系统能够达到很高的喷射压力，并能对喷油量、喷油定
目的探讨开展细菌耐药干预项目工作对ICU预防及控制耐药菌的影响。方法通过合理使用抗菌药物，加强医务人员手卫生，加强医院环境卫生管理，定期评价效果，及时反馈，并改进干预措施，对
幼儿自主游戏的过程中我们要注意多给孩子自由、自主的空间和时间,让孩子在自然的状态下轻松愉悦的游戏,获得成长的力量。自主游戏作为一种教育载体,教师必须把握好指导的尺
本论文依次研究了ZnCl2溶液、ZnCl2与其他金属盐复配及二元金属盐组合的反应介质中，采用非均相反应方式催化降解玉米秸秆生成5-羟甲基糠醛（HMF）等呋喃衍生物的影响；进而针对无机
选用江苏省72个县市1951~2010年的水稻产量资料,利用五年直线滑动平均法分离出趋势产量和气象产量,以减产率大于5%作为受灾的界限,统计各县市灾害发生的频次,采用小波分析法
<正>案情介绍:因酒店运营需要,被申请人某餐饮公司于2007年7月成立洗衣房,并将洗衣房承包给了无法人资质的自然人王某,双方签订了《承包协议书》,餐饮公司出场地、设备,王某