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从机构学的角度,基于机器人机构运动方程中原动件角位移及其微分系数的变化关系,利用原动件的角位移在端点附近,其微分系数的值急剧大的特征,对轨迹曲线上点的坐标进行变换,提出了输出输入角相互切换的基准和算法,以较少的计算量实现了轨迹曲线上输出点的等间隔分布,对机器人轨迹规划的研究具有积极意义.
连杆曲线的等弧长分割法在机器人轨迹规划中的应用
【摘 要】
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从机构学的角度,基于机器人机构运动方程中原动件角位移及其微分系数的变化关系,利用原动件的角位移在端点附近,其微分系数的值急剧大的特征,对轨迹曲线上点的坐标进行变换,
【出 处】
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机械设计与研究
【发表日期】
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2004年z1期
【基金项目】
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江西省归国留学基金资助项目,南昌航空工业学院科研基金资助项目(EC20023069),南昌航空工业学院测试技术与控制工程研究中心开放基金资助项目(2X200328010)
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