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在水下帮助地面的航行被用来补充采用由的传统的惯性的航行自治在水下车辆在过长的使命期间。它能由与一张数字地面地图匹配即时深度数据提供固定评价。这研究介绍使用处理技术在的图象的概念在水下地面匹配过程。一幅图象的一张传统的灰阶的直方图被加入在象素与空间信息充实。边角落象素然后被定义并且过去常构造一张边角落直方图，扫描数字地面地图并且由寻找关联山峰估计车辆的改正作为一个模板采用它。模拟被执行调查建议方法的坚韧性，特别地在与它到背景噪音，即时图象的规模，和车辆的旅行方向的敏感的关系。在 1 m <sup>