【摘 要】
：
为了提高跑步点轨迹跟踪的精度,提出基于解耦控制的跨栏跑步点轨迹跟踪方法.构建约束参量模型和运动学模型,采用非线性双曲解耦控制模型进行跑步点轨迹参数模糊度辨识,设计比
【基金项目】
：
阜阳师范学院课题:对克服跨栏运动恐惧心理的实证研究(BKSKY18-346).
论文部分内容阅读
为了提高跑步点轨迹跟踪的精度,提出基于解耦控制的跨栏跑步点轨迹跟踪方法.构建约束参量模型和运动学模型,采用非线性双曲解耦控制模型进行跑步点轨迹参数模糊度辨识,设计比例-积分纠偏控制器完成模糊自适应跟踪控制,在笛卡儿空间中进行轨迹位置纠偏补偿,根据位置纠偏结果进行误差补偿控制,采用解耦控制方法进行轨迹的实时跟踪和偏差调节,实现跑步点轨迹的跟踪.仿真结果表明,该方法的纠偏性能较好,跟踪精度较高,有效提高了跨栏跑步的竞技水平.
其他文献
目的观察低温碳酸氢钠液对鼻咽癌放疗口腔黏膜反应的保护作用。方法将31例鼻咽癌患者随机分为实验组和对照组。实验组15例在放疗前、后各含漱10ml低温（4℃）2％碳酸氢钠液5min；对照
在小型化、低功耗的可穿戴设备上,针对运行基于脑电信号的驾驶疲劳检测系统的准确率不高的问题,在对被试者左前额脑电信号Attention和Meditation以及Blink的数据进行关系分析
脾脏并非是可以随意切除的器官,已证明其具有抗感染等重要功能,最近的研究还证实其具有抗肿瘤的免疫功能[1].1995年1月-2003年12月,我院收治脾损伤患者207例,其中非手术保脾治疗76例,成功72例,现报道如下。
我国曾于1964年首次报告了因服用大量关木通导致急性肾衰竭(ARF)的病例,据研究此类肾损害系由马兜铃酸(aristolochic acid,AA)引起,故国内学者建议称其为"马兜铃酸肾病"(aristolochic acid nephropathy,AAN).AA是植物界中发现的第一个硝基化合物,是马兜铃科马兜铃属植物中所含的共同成分.含AA的来源主要包括我国的:关木通,广防己,马兜铃,天仙藤,
目前,临床常用的止血带为直径0.7cm的乳胶管止血带.在多年临床实践中发现传统的止血带有以下不足:止血带为圆柱型,易滑脱;阻断表浅静脉后,皮肤易出现发绀现象;在止血带交叉打结时,容易扭夹皮肤,使患者感到疼痛;常有一次扎不紧的现象;易造成污染.针对这种现象我们自制了一种弹性拱桥形金属夹止血带,经临床应用取得了满意的效果,现报道如下。
通过对二项堆性质的深入研究,证明最大值堆的枚举计数递推公式适用于二项树堆（遵循堆性质的二项树）。由二项树堆的枚举计数递推公式计算出的枚举数目能组成枚举值数列。把枚举
护理技术是护理质量管理的重点和难点，护理技术的质量控制对减少实验误差尤其重要。为排除抗凝剂浓度、标本放置时间等因素对血气分析结果的影响，我科2004年2月起用美国I-STAT
针对立体视觉测量技术在风洞试验中的应用特征,设计基于线阵CCD的三目视觉立体测量系统。利用基于双高斯物镜的组合透镜,在降低光学畸变的前提下实现点光源到线光源的变换。
为解决高动态范围图像在传统显示设备中准确显示的问题,将模糊的视觉注意机制转化为确定的特征点个数,提出一种基于图像特征的评价体系,以判别色调映射方法所得结果图像是否保持特征信息。针对图像进行对比度调整,将场景亮度变换到可以显示的范围,同时保持细节与颜色等对于表现原始场景的重要信息。对7种色调映射全局方法,即Logarithmic TMO,Exponential TMO,TumblinRushmeie