【摘 要】
：
为了解决仿人多自由度手指机构结构复杂的问题，提出了一种基于欠驱动原理的腱传动机构，介绍了该机构的具体实现方法，主要包括手指结构设计、关节及其转角分析、扭簧设计、电机功
论文部分内容阅读
为了解决仿人多自由度手指机构结构复杂的问题，提出了一种基于欠驱动原理的腱传动机构，介绍了该机构的具体实现方法，主要包括手指结构设计、关节及其转角分析、扭簧设计、电机功率计算、位置，力传感器选择和自动控制系统设计等内容，在对三维模型进行分析的基础上，设计制造出了一个手指实物模型。运动试验结果表明，该手指实物模型具有结构简单的特点，能够通过弯曲和张开动作实现物体抓取。
其他文献
能够快速准确地为歌曲配弹即兴伴奏，是中小学音乐教师所必备的专业技能之一。精彩的伴奏音乐不但可以更好地烘托歌曲的情绪．还可以正确引导学生领会和理解歌曲的内容。
1876年3月,在美国人贝尔的实验室中诞生了人类历史上的第一部电活机,一百多年过去了,随着电子学领域的发展,特别是晶体管和集成电路的发明,使电话通信技术得到了长足的进步,
故障现象2003款本田雅阁出现左后、右前和右后三车窗均不能上下工作，而左前车窗工作正常。故障分析2003款本田雅阁的电动车窗的电路简图如图l所示。由故障现象分析，造成3个车窗
硝酸盐含量和维生素C（Vc）含量是蔬菜的营养品质的重要指标,然而,不同食前处理方法对蔬菜硝酸盐含量和维生素C含量影响的综合评价缺乏系统研究。本研究以常见市售蔬菜生菜、菠菜
对于一个记录者来说,每一次走进浩繁的生活,面对陌生的人或事,你都要做出一个选择:你想要什么?纪录片说到底是记录者对生活观察力的呈现。面对同一事物,不同的人有不同的看法
【目的】对不同株型小麦冠层叶片垂直分布的方向光谱响应进行研究,探索精确描述小麦冠层空间信息的途径,为农田作物快速、无损的光谱监测提供新的理论与技术。【方法】以2个
对文冠果的几何特性进行测定,用Solidworks建立三维模型,并运用Workbench对文冠果分别在X、Y、Z3个加载方向下的应力、应变的分布状态进行分析,得出最佳的破壳方式。分析结果
通过对KMP模式匹配算法的分析,给出了一种改进算法,提出了新的next函数的求值方法,并用VC＋＋程序实现了改进后的KMP模式匹配算法。
抗原表位是抗原分子中决定抗原特异性的特殊化学基团，其对于研究特异性免疫应答有着重要意义。简要综述了蛋白质抗原表位的种类及特性，回顾了近几年来理论预测和实验确定B细胞
以混凝土简支桥梁检测技术为分析对象,在介绍混凝土桥梁检测内容的基础上,详细阐述桥梁结构的检验方法,同时结合某桥梁工程,对混凝土简支桥梁检测技术的操作要点进行深入的研