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本文提出了以约束张约束功率变化率同时为零件作为约束下刚体例体能够绕空间固定转轴连续的转动的物理条件，并给出了相应的数学判据；讨论了欠秩３－ＲＰＳ并联平台机器人机构和欠秩３－ＲＰＳ并联立方角台机器人机构的连续转动转轴和瞬时转轴。
欠秩并联机器人能连续转动转轴存在的物理条件和数学判据
【摘 要】
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本文提出了以约束张约束功率变化率同时为零件作为约束下刚体例体能够绕空间固定转轴连续的转动的物理条件，并给出了相应的数学判据；讨论了欠秩３－ＲＰＳ并联平台机器人机构和欠秩３－ＲＰＳ并联立
【机 构】
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燕山大学机械工程学院
【出 处】
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机器人
【发表日期】
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1999年5期
【基金项目】
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国家八六三计划,博士点基金
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