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结合驾驶统计模型,设计了走-停自适应巡航系统的纵向车间距离控制器.上位控制器的设计与车辆模型无关,在建立目标性能函数的基础上得到控制律;而下位控制器则将油门和制动控制独立设计,依据一定的切换逻辑使它们分别作用于车辆.在制动控制的设计中引入了改进型史密斯预估器.在多种工况下的仿真试验中表明控制器性能良好.