【摘 要】
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从核电站检修机器人的需求出发,阐述了核电站检修机器人的运动机构,并对机器人运动学正问题和逆问题进行分析;用虚拟现实建模语言结合3D MAX建立核电站检修机器人及核反应堆3
【机 构】
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华北电力大学计算机科学与技术学院,
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从核电站检修机器人的需求出发,阐述了核电站检修机器人的运动机构,并对机器人运动学正问题和逆问题进行分析;用虚拟现实建模语言结合3D MAX建立核电站检修机器人及核反应堆3D空间模型.利用虚拟现实建模语言和JAVA语言设计了一个3D机器人仿真系统,实现了对核电站检修机器人运动学的仿真,给出了控制算法,验证了扩展算法的正确性.
Based on the demand of overhauling robots in nuclear power plant, this paper expounds the mechanism of overhauling robots in nuclear power plants, and analyzes the positive and inverse kinematics problems of robots. The Virtual Reality Modeling Language and 3D MAX are used to establish the 3D space model of nuclear power plant maintenance robots and nuclear reactors. Virtual reality modeling language and JAVA language, a 3D robot simulation system is designed to simulate the kinematics of the overhaul robot in a nuclear power plant. The control algorithm is given and the correctness of the extended algorithm is verified.
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