【摘 要】
：
旋转变压器因其高精度、高可靠性的优点广泛应用于工业控制的各个领域,专用解码芯片为核心的解调系统只能实现一对一的解调方式,不方便扩展.针对以上问题,提出以现场可编程门阵列为核心的多轴旋转变压器解调系统.该系统可以同时解调8个旋转变压器角度数据,采用前置CORDIC算法的闭环解码跟踪算法实现解码,解调精度高、速度快,适用于多轴联动控制系统中伺服电机角度的测量.通过实验验证了该系统的可行性,证明了该算法可以提高多轴解码系统的解码精度.
【机 构】
：
山东理工大学机械工程学院,山东淄博255049
论文部分内容阅读
旋转变压器因其高精度、高可靠性的优点广泛应用于工业控制的各个领域,专用解码芯片为核心的解调系统只能实现一对一的解调方式,不方便扩展.针对以上问题,提出以现场可编程门阵列为核心的多轴旋转变压器解调系统.该系统可以同时解调8个旋转变压器角度数据,采用前置CORDIC算法的闭环解码跟踪算法实现解码,解调精度高、速度快,适用于多轴联动控制系统中伺服电机角度的测量.通过实验验证了该系统的可行性,证明了该算法可以提高多轴解码系统的解码精度.
其他文献
为减少多永磁同步电机在启动过程中的同步误差并降低电机的启动时间,以传统的交叉耦合控制结构为基础,结合模糊自调整滤波器和新型同步补偿器,提出基于改进交叉耦合的多永磁同步电机速度控制方法,即通过模式选择器对模糊控制器进行工作模式的切换,同时在不同的额定速度和负载转矩下自动调整各电机的软化系数,使各电机在启动过程中遵循软化转速轨迹;通过设计同步补偿器实现相位超前,进而降低同步误差并缩短电机调整时间.最后基于永磁同步电机调速控制平台进行了仿真对比验证.结果表明:在电机负载启动与稳态突变阶段,相比传统的控制结构,改
设计了新型均一性可移动空间多角度自重构机器人单元模块MSMAbot,由于其丰富的连接面与自由度,可在平面与空间组成多种不同构型.结合该模块的结构特点与图论理论,建立双模块动态连接边信息规则,提出了基于空间连接信息矩阵组的拓扑描述方法;利用有界深度优先搜索算法对构型进行识别,实现了任意构型的空间信息表达.通过对不同构型间的连接信息进行分层并行比对,得到构型最优公共拓扑匹配与最优模块匹配映射,并对非公共拓扑部分模块进行重构,有效减少了重构模块与步数,缩短了重构时间.最后,在ADAMS环境下对两种构型的重构进行
针对清雪机器人在未知环境中缺乏环境感知能力和自主规划路径等问题,研究基于机器人操作系统(ROS)结合激光雷达的同时定位与建图技术(SLAM)、路径规划技术,确定清雪机器人的研究思路.采用基于改进Rao-Black-wellized粒子滤波SLAM用于机器人在未知环境中实现同时定位和建图,通过激光雷达扫描匹配建立栅格地图,采用A?和DWA算法对建立的栅格地图进行全局路径规划和局部动态避障,并通过自主开发的清雪机器人作为实验平台验证可行性.结果表明:在实际环境中,基于激光雷达的同步定位与建图有效解决了清雪机器
为满足车用永磁同步电机(PMSM)在快速响应的同时,在负载扰动以及参数变化下具有较强的鲁棒性,提出一种基于逆系统的PMSM滑模矢量控制.对强耦合、非线性的PMSM系统进行可逆性分析,基于逆系统将PMSM解耦成一阶线性转矩子系统和一阶线性定子转矩电流系统,以提高系统响应速度.利用线性连续函数代替传统滑模控制中的符号函数设计滑模控制器,以减小系统抖振、提高系统的鲁棒性与抗扰动能力.分析控制系统的稳定性与控制性能.结果表明:所提出的控制算法与传统PI控制相比响应迅速,在系统参数与负载变化时的鲁棒性显著提高.
根据花键轴零件冷搓时所使用刀具的参数以及轴坯的基本参数建立模型;对花键轴的冷搓加工过程进行数值模拟,模拟的花键齿形与实际相符.在此基础上设置模型的微观仿真参数,从微观层面上对加工过程中微观尺寸的变化进行仿真.由于材料性能与其晶粒尺寸有关,故冷搓成形过程中以微观晶粒尺寸与数量变化情况作为指标,采用正交试验探究摩擦因数、搓齿运动速度以及环境温度对晶粒度的影响程度.通过极差和方差法分析3个因素对材料微观晶粒尺寸的影响,得到搓齿运动速度对晶粒尺寸的影响显著.
针对相关滤波跟踪框架中快速运动带来的边界效应和遮挡情况下模型错误学习的问题,提出多特征联合时空正则化的相关滤波目标跟踪算法。算法在第一帧提取目标区域的快速方向梯度直方图特征、颜色空间特征和深度卷积特征,并使用主成分分析法降低特征的维度;然后在相关滤波跟踪框架中加入空域和时域正则化项,来缓解跟踪过程中边界效应和模型退化等问题;最后结合尺度池方法,对跟踪目标进行自适应的尺度估计。实验结果表明,该算法在
在近日举行的2020年度国家科学技术奖励大会上,中国石油大学(华东)石油工程学院孙宝江教授牵头的“海洋深水钻探井控关键技术与装备”项目荣获国家技术发明二等奖.
针对实际挖掘过程中液压挖掘机铲斗铰点载荷谱难以获取、导致铲斗疲劳寿命难以分析的问题,提出基于常态挖掘轨迹的铲斗疲劳寿命分析方法.首先根据实际挖掘过程选取常态挖掘轨迹,对常态挖掘轨迹中各分段轨迹的液压缸理论挖掘力进行计算,得到挖掘阻力载荷谱;然后基于挖掘轨迹对工作装置挖掘过程进行仿真,获得铲斗铰点载荷谱;最后建立铲斗有限元模型,结合挖掘阻力和铰点载荷谱对铲斗静力学和疲劳寿命进行协同分析.以21T挖掘机铲斗为例,采用上述方法对其进行疲劳寿命分析,计算得到了J3J4轨迹中铲斗的最低疲劳寿命为3.2936×107
激光熔覆成形技术可以实现零件的再制造,但成形后的零件需要通过铣削加工来提高表面质量和精度.为分析316L不锈钢激光熔覆成形件铣削加工参数对表面粗糙度和表面形貌的影响,使用正交设计和优化设计2种方法进行试验以建立多元线性回归方程.以提高表面质量为目标,通过极差分析和响应面分析进行参数优化并对比优化结果.结果表明:各参数对表面粗糙度影响的显著性由大到小依次为进给速度vf、侧吃刀量ae、背吃刀量ap、主轴转速n;多元二次回归模型显著性更高,准确性最好;响应面优化参数组合得到的表面质量最好,形貌最佳.
为探寻深通孔键槽专用铣床柔性转轴加工过程中的振动特性,结合机床结构,运用欧拉-伯努利理论推导出转轴径向的振动位移响应函数模型,得到工艺参数单因素变化下转轴的振动位移响应曲线.开展转轴振动试验测试,分别比较转轴振动位移幅值的理论与试验值,相对误差均在10％内,表明理论与试验的一致性较好,验证了柔性转轴振动理论模型推导的正确性.模型数据和试验结果表明:在机床铣削过程中,应尽量选择小的铣削深度、多齿数铣刀配合小的每齿进给量及相对较小的铣削速度,使铣削过程更平稳,降低对深通孔键槽加工质量的影响.该研究结果为机床产