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针对机器人的非线性不确定性和传统非线性内模控制在控制上存在的不足．提出一种基于动态补偿逆的非线性不确定系统RBF内模控制，在引入RBF建立逆模型的同时．将无模型自适应控制方法作为附加控制器，用于在模型偏离被控对象时在线修正逆模型。仿真结果表明，本文提出的方法不仅对机器人系统的常量摄动具有较好的鲁棒性，对时变不确定性仍能保持较好的跟踪效果．具有较好的实时性、鲁棒性和在线校正功能。