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为了解决特征点方法在纹理贫乏和同名点不足情况下无法标定和定向视觉系统的问题，本文提出了一种利用平行直线特征对视觉系统进行在线的标定和定向方法，从而为仿生视觉系统提供实时的相机参数。首先利用空间中的平行直线在像面上会成像为消失直线这一特性，对空间中具有不同直线关系的直线簇进行识别与分类，找出具有呈平行关系的直线对；然后从三个不同的方位拍摄这些平行直线特征，完成视觉系统的在线标定；最后利用两对平行直线信息完成视觉系统的定向。与点特征相比，直线特征广泛存在于人们的生活环境之中，并且对具有直线特征信息的识别和匹配