【摘 要】
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针对自动导引车在运输大型复杂零部件时，存在结构强度较弱、承载不足的缺点，提出一种基于Leader-Follower控制策略的协同搬运方法。介绍了双差速驱动自动导引车的结构组成、控制方法以及基于指数趋近率的自适应控制器，以实时调整从车轨迹跟踪误差，最终实现大型零部件的搬运。双差速驱动AGV采用重载差速轮系，既能主动承载，又能主动驱动转向，从而实现二维平面内直行、横行、斜行、任意曲线移动和零回转半径转
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针对自动导引车在运输大型复杂零部件时，存在结构强度较弱、承载不足的缺点，提出一种基于Leader-Follower控制策略的协同搬运方法。介绍了双差速驱动自动导引车的结构组成、控制方法以及基于指数趋近率的自适应控制器，以实时调整从车轨迹跟踪误差，最终实现大型零部件的搬运。双差速驱动AGV采用重载差速轮系，既能主动承载，又能主动驱动转向，从而实现二维平面内直行、横行、斜行、任意曲线移动和零回转半径转动等全向移动形式。为了弥补双车联动造成的前后左右误差，在前后两台AGV上采用浮动平台系统。
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