【摘 要】
：
针对筒子纱分拣机器人对作业目标堆叠时识别不准确、抓取位置不稳定的问题，课题组提出了一种堆叠筒子纱的机器人无序分拣方法。构建了具有3D视觉感知的筒子纱分拣机器人系统，利用Kinect V2相机获取堆叠筒子纱的图像信息，对采集到的筒子纱点云进行处理；通过M估计抽样一致性算法（MSAC）和直通滤波算法对原始点云进行裁剪，采用改进E-R分割算法和ICP算法完成点云的分割和配准，得到筒子纱的位姿信息；最后使
【基金项目】
：
陕西省科技厅重点研发计划项目（2020GY-172）； 陕西省重点研发计划项目（2021GY-326）； 宁波市科技创新2025重大专项（2019B10075）；
论文部分内容阅读
针对筒子纱分拣机器人对作业目标堆叠时识别不准确、抓取位置不稳定的问题，课题组提出了一种堆叠筒子纱的机器人无序分拣方法。构建了具有3D视觉感知的筒子纱分拣机器人系统，利用Kinect V2相机获取堆叠筒子纱的图像信息，对采集到的筒子纱点云进行处理；通过M估计抽样一致性算法（MSAC）和直通滤波算法对原始点云进行裁剪，采用改进E-R分割算法和ICP算法完成点云的分割和配准，得到筒子纱的位姿信息；最后使用机器人进行抓取实验。实验结果表明：该方法能够实现对堆叠场景下的作业目标的识别定位，系统的抓取成功率达到86%,可以满足筒子纱分拣的实际生产需求。
其他文献
基于战略生态位管理（SNM）理论将专利运营的重心前移，从技术生态位、市场生态位和范式生态位3个阶段来指导专利运营机制优化路径，按照技术选择、实验选择、实验建立、实验扩大和保护撤离五大关键要素构建专利运营管理模型。分析战略生态位管理理论引入专利运营研究的合宜性，提出战略生态位管理为专利运营提供试验温床的保护功能，分别为专利运营提供庇护、培育和赋权。研究结论为专利技术商业化跨越“死亡之谷”提供视角和方
我国幅员辽阔,地理环境多样,文化类型丰富,其中乡村作为重要的聚居形式广阔的分布于九万六千平疆土之中,并且由于乡村自身发展的特点,其住宅形制相对于城市来说更能体现出地域文化特色。从建筑历史的角度看,建筑师不应忽略乡村住宅中地域文化价值的保护与继承,但在当下,乡村住宅设计往往盲目追求“现代化”,家家户户都在兴建流水线式的“现代”立面构图,破坏了原有的地域特征,导致“千村一面”的现象广泛出现。究其原因,
随着全球经济一体化程度的逐步加深，中国制造迎来了新的挑战，一大批建立在2000年前后的工厂都面临产量与质量逐年降低的问题。为了紧跟“中国制造2025”的规划，这些工厂急需对现有的状况进行分析改善。本文以K公司某生产线为例，使用因果网络分析图分析产线各问题现象背后的原因，选择改进目标并运用一定的工程经济学原理对所有方案进行分析比较，确定最终执行方案，制定行动计划。
＜正＞兰州金泰再生资源回收有限公司兰州金泰再生资源回收有限公司是兰州市再生资源公司下属子公司，主要从事废纸、废钢、废塑料、废不锈钢、废玻璃等的回收、分拣、加工、储存、集散等，下设有48个再生资源回收站点，是兰州市商务局和城管委挂牌认证的“两网融合”城关区生活垃圾分拣中心。
采用浸泡试验方法，通过测量试样质量变化率、体积变化率、硬度、拉伸强度、断裂伸长率等指标，考察了3种橡胶FM–31、G402–31、M242与四氧化二氮推进剂相容性，并研究了它们从四氧化二氮推进剂中取出后放置时间对材料性能参数的影响规律。结果表明：3种橡胶材料在四氧化二氮中浸泡48h后，都发生了不同程度的溶胀，FM–31和M242在溶胀后随放置时间延长逐渐恢复至平稳，G402–31橡胶由于浸泡后有溶
本文设计了一种基于ABB工业机器人的搬运教学实验台,采用西门子S7-226 PLC作为控制器,搬运载具选用ABB IRB 120工业机器人,利用MCGS触摸屏对搬运物料分拣实验台进行控制,实现送料、传输、检测、分拣等功能。整个系统由PLC控制系统、物料输送系统、工业机器人分拣系统组成,经过实际测试,该系统对节能降耗、产品质量改善、煤气安全方面都有良好的效果。
[目的 ]通过使用专利地图分析方法，研究人工智能网络安全领域的发展趋势和技术动向。[方法 ]从专利管理图和专利技术图两个方面，对人工智能网络安全领域的发展情况进行分析，其中管理图的分析包括专利申请量、专利同族、专利首次申请、专利发明人和专利权人分析；技术图的分析包括技术生命周期、技术构成和技术功效分析。[结果 /结论 ]人工智能网络安全领域目前正处在高速发展阶段，其目标市场主要在中美两国，技术研究
煤炭地下原位热解开采是未来煤炭资源利用的新趋势，探明不同热解方式下煤的孔裂隙结构、空间分布及连通性尤为关键，现有的关于煤热解后孔裂隙结构参数的研究均处于无应力状态且缺乏不同热解方式下孔裂隙结构参数的对比。基于以上不足，利用自制的高温高压热-流体-应力-化学耦合作用的三轴试验机，结合显微CT技术，探究了烟煤在自然、蒸汽原位热解（600℃）条件下的裂隙结构差异，进而就差异性进行了机理探究。结果表明：1
在新课改深入的同时,教师专业发展也越来越受到重视,初任期是教师专业发展的重要时期,初任期教师在日常教学中会面临着严峻的挑战和繁重的压力,提升教师教学能力是初任期教师胜任教学工作的关键,也是专业发展的重中之重。而课堂观察是小学数学初任教师专业发展的重要途径之一,能够将教学理论和教学实践之间构架起一座桥梁。小学数学初任教师通过课堂观察的学习与积累,吸收大量的教学经验,将经验总结概括成理论,再运用在自身
输电塔是一类风敏感结构，东南沿海台风多发地区的风荷载是导致输电塔倒塔和事故的重要原因，因此，合理评估输电塔的抗风性能尤为重要。本文以福建福鼎沿海地区新建的220kV双回路线路的一基直线塔为对象，开展了典型角钢输电塔的动力特性、风振响应分析及抗风性能评估。首先对输电塔进行了现场动力特性测试，获得输电塔准确的动力特性参数；其次，采用ANSYS软件，建立了该输电塔的有限元计算模型，通过对输电塔动力特性的